A história do PUMA começa junto com o início da indústria automobilística nacional e com desenvolvimento do esporte motorizado no Brasil, época em que a "Mil Milhas" era a competição mais importante do calendário nacional. As equipes de fábrica da Willys, Simca, FNM e Vemag degladiavam-se em busca dos melhores resultados, que depois traduziam-se em publicidade gratuita. No início dos anos 60, os carros que melhor se saíam nas pistas brasileiras eram os DKW e JK, seguidos pelo Simca Chambord e Dauphine; o desengonçado Aero-Willis era incompatível para uso em competições.

Diante deste quadro, a Willys decidiu produzir aqui o Interlagos, cópia do Alpine A-108 francês. Muito leve, baixo e aerodinâmico, tinha carroceria feita em fibra de vidro, e seu conjunto mecânico era praticamente o mesmo da linha Dauphine/Gordini. O Interlagos obteve sucesso nas pistas, colocando o departamento esportivo da Vemag em pânico: como superar as berlinetas da Willys com o Belcar que, afinal de contas, não era um carro esporte, e passava quase o dobro? Diante do desastre eminente, Jorge Lettry - chefe do departamento da Vemag - entrou em contato com Genaro "Rino" Malzoni, fabricante de cachaça em Matão, SP, cujo hobby era "vestir" em sua Fazenda, chassis de automóveis de série com carrocerias esportivas.

Este contato possibilitou uma interessante troca de informações a respeito de um protótipo feito por Malzoni parecido com a Ferrari 275 GTB, mas com chassi e motor de dois tempos e três cilindros DKW. Assim, em 10 de outubro de 1964 o Malzoni GT, como passou a ser chamado, estreou em Interlagos, no Grande Prêmio das Américas, colocando-se em primeiro lugar na classe dos protótipos. Porém, mesmo utilizando o motor Vemag especial de 100 cv, mostrou-se lento, o que levou seus idealizadores a reconstruir a carroceria utilizando fibra de vidro. A Fibraplastic foi escolhida para fazer o serviço, e o resultado foi uma berlineta de peso bastante inferior, o que levou a Vemag a comprar três protótipos e ganhar cinco corridas em 1965.

Estes carros tinham motor de três cilindros, dois tempos e 981 cm3, que desenvolvia a potência de 60cv a 4.500rpm e seu peso total era de 810 kg; a velocidade máxima era 145 km/h. Diante de um quadro tão promissor, Genaro Malzoni, com a supervisão técnica de Lettry, se associou a Luis Roberto Alves da Costa, Milton Masteguin e o piloto Mario Cesar de Camargo Filho e fundou a Sociedade de Automóveis Lumimari. A idéia era produzir o esportivo em pequena série, para a homologação na categoria GT. A Vemag passou a fornecer chassi e motores para a Lumimari que, em 1966, apresentou no "V Salão do Automóvel" o GT Malzoni Especial, com acabamento de luxo.
   
A pequena empresa foi reconhecida em 14 de setembro de 1966 pelo GEIMEC (Grupo Executivo das Indústrias Mecânicas) como integrante do parque automobilístico brasileiro, e mudou seu nome para Puma Veículos e Motores; o DKW Malzoni recebeu o nome de PUMA GT.